調試直流電機的步驟

點擊次數:   更新时间:18/08/09 10:16:08     来源:www.zbawdianji.com關閉分    享:
  我們一般在對直流電機進行使用時,可以根據使用的環境等條件去進行整體的調試讓機器更好的運行,例如我們可以將電壓信號轉化爲轉矩和轉速以驅動控制對象,下面我們就來看看調試方法的相關介紹。
  1、初始化參數:
  在接线之前,先初始化直流電機的参数,在控制卡上,选好控制方式,将PID参数清零,让控制卡上电时默认使能信号關閉,将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。
  在直流電機上:設置控制方式,設置使能由外部控制,編碼器信號輸出的齒輪比,設置控制信號與電機轉速的比例關系,一般來說,建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。比如,山洋是設置1V電壓對應的轉速,出廠值爲500,如果你只准備讓電機在1000轉以下工作,那麽,將這個參數設置爲111。
  2、調整閉環參數:
  細調控制參數,確保直流電機按照控制卡的指令運動。
  3、抑制零漂:
  在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,將其抑制住,使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零,由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速爲零。
  4、接線:
  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線,複查接線沒有錯誤後,電機和控制卡上電,此時直流電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線,用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置抑制零漂:
  5、建立閉環控制:
  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許較小值,將控制卡和伺服的使能信號打開,這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
  6、試方向:
  對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,後果肯定是災難性的,通過控制卡打開伺服的使能信號,這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”,一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數,使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制,如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置,確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小,如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式,測試不要給過大的電壓,建議在1V以下,如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
  以上就是關于直流電機的整體調試的相關步驟介紹,另外當我們在使用它對其進行整體調試的過程中,對整體的處理也應當及時的記錄使用反饋,按照使用步驟去進行調整。
小编:shanni  整改时间:2019.6.19
 

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